Ronda ist eines der ältesten Städte Spaniens.
Während des Römischen Reiches wurde es ARUNDA genannt was "umgeben von Bergen" bedeuted. 713 wurde Ronda von den Arabern erobert ohne Gegenstand zu leisten und blühte auf mit der arabischen Herrschaft. Es wurde sogar als unabhängiges Taifa (Staat) anerkannt als der Staat Cordoba gespalten wurde.

Am 22 Mai 1485 eroberten die Katholischen Könige Ronda zurück. Die Familien welche in 713 kampflos aufgegeben haben wurden seltsamerweise nicht geköpft oder bestraft, sondern ihnen wurde Land und Häuser in der Provinz von Alcalá de Guadiario zugeteilt, welches von den Juden währen der Inquisition beschlagnahmt wurden. Ihr eigenes Land und Häuser wurden im Gegenzug den Christen gegeben, die sich in Ronda niedersetzeten.

1570 wurden Ronda's wenig übergebliebene Mooren vertrieben.
1572 wurde die Real Maestranza de Caballeria de Ronda gegründet mit der Absicht für die Verteidigung und des Krieges auszubilden.

Im 18 Jahrhundert erfuhr die Stadt eine Zeit wichtiger Bauten sowie die Stierkampfarena in 1785 und der Bau der Puente Nuevo (Neue Brücke) in 1735.

Gebürtiger Pedro Romero Martinez (Statue vor der Stierkampfarena), Sohn eines Zimmerers, wurde zu Rondas meist bekanntem Einwohner al ser sich entschied in der Welt des Stierkampfes einzutreten. Er wurde eines der berühmtesten Matadores (Stierkämpfer) und hat in seiner Karriere 5600 Stiere getötet. In 1785 weihte er die Stierkampfarena in Ronda ein. Er setzte sich in 1806 zur Ruhe, blieb jedoch actives Mitglied in der Welt des Stierkampfes, indem er an der Escuela de Tauromaquia de Sevilla (Stierkampfschule) unterrichtete.

Während der Napolischen Kriege in 1810 drang Joseph Bonaparte, welcher von seinem Bruder Napoleon Bonaparte zum König Spaniens ernannt wurde, in Ronda ein und überwinterte hier. Nach 2 Jahren verliessen die französischen Truppen Ronda, und, wie in vielen anderen Städten zestreuten sie strategische Verteidigungsanlagen und die Burg.
In 1844 in einem Versuch die Banditen Gruppen auseinander zu treiben wurde die eine spezielle Einheit gegründet, die heute als die Guardia Civil bekannt ist.

Während des spanischen Bürgerkriegs von 1936 - 1939 fiel Ronda in die Hände der Nationalistischen Kräfte von General Varela am 16 September 1936. Republikaner, die nach Malaga geflohen waren wurden Opfer brutaler Reprise. Viele Familien flohen in die Berge und stossten zu den geformten Guerilla Banden und lebten als Gesetzloser (bandoleros) in den Bergen Andalusiens. Einer der berühmtesten Banditen war EL Tempranillo.
In 1844 wurde die Guardia Civil gegründet, um den Banditen ein Ende zu setzten.

In 1960 wurde Ronda eines der bekanntesten Touristen Attraktionen Andslusiens aufgrund von Stierkampf Enthusiasten wie Ernest Hemingway und Orson Wells.

Ronda's ältester Stadteil wurde La Ciudad (die Stadt) genannt. Wegen der Vergrösserung Rondas wurde ein neuer, moderner Stadtteil gegründet, El Mercadillo (der Markt), welcher durch die brühmte Brücke el "Puente Nuevo"� mit der Altstadt verbunden ist. Dieser Teil ist wo sich heutzutage die Stierkampfarena und das Einkaufszentrum Rondas befindet. El Barrio de San Fransisco liegt ausserhalb Rondas und ist jetzt eine Erschliessung von Wohnhäusern. Es wurde damals entwickelt, um die Steuerzahlung zu verhindern, die Kaufleute leisten mussten, wenn sie ihre Waren in Ronda verkaufen wollten.